Mr.Kang's life

로봇 manipulation 관련한 논문이 arxiv에 올라와서 정리해봅니다. 해당 논문은 California대학의 전자 컴퓨터 공학부에서 작성되었습니다. (2024.1월 업로드). 주요 내용 위주로 간단하게 살펴봤습니다. Functional Manipulation Benchmark (FMB) FMB task는 크게 다음의 2가지 카테고리로 나눌수 있음 1) Single-object multi-stage manipulation 2) Multi-object multi-stage manipulation 상기 2 카테고리 모두 'grasping, repositioning, insertion'같은 독립적인 기본 manipulation skill을 필요로 함. 작업의 복잡도 기준에서는 'Multi-object m..

Machine learning 2024. 1. 19. 09:22

저자: Jack Collins(1, 2), Shelvin Chand(1), Anthony vanderkop(1, 2), David Howard(1) 1) Cyber-Physical Systems Program, CSIRO, Brisbane, Australia 2) Centre for Robotics, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia 이 riview논문은 현재 지속적으로 업데이트되고 있는 robot simulator만 다루며, 물리 엔진 또한 다루지 않음. 물리 엔진은 모든 robot simulator에 포함되어 있지만, 물리 엔진 그 자체로는 robot simulator를 구성하지 못하기 때문임. 논문의 목적: 연구자들에게 robot ..

Machine learning 2023. 12. 11. 14:31

저자 Hengjia Xiao (영국 맨체스터 메트로폴리탄 대학교 research assistant) and Peng Wang (영국 맨체스터 메트로폴리탄 대학교 강사) 주요 내용 - 해당 논문은 LLM과 A* 알고리즘을 묶어서, 복잡한 학습과정 없이 path planning을 수행하는 것을 목표로 함 - 구조적으로 확인해봤을 때, LLM을 따로 fine-tuning 학습 과정 없이 있는 모델을 그대로 사용한 것으로 보임 - 의의: LLM을 로봇 path planning에 붙여서 사용해봤다... 구조 사용자가 설정하고 싶은 부분들(환경, action model, 출발지점, 도착지점 등)에 대한 대화 처리를 LLM으로 해주고, LLM에서 추출된 {state, action} 정보 등에 기반하여 A* 알고리즘이..

Machine learning 2023. 12. 7. 09:55

최근 세차를 하다보면, 내부 세차를 종종 안 할때가 발생했습니다. 가장 큰 이유는 세차장에 갔을 때, 동전이 없거나 모자랄 경우 내부 세차를 pass하게 되었습니다. 그런 경우가 몇번 반복하게 되면, 내부 청소를 안한 채로 몇달을 탈 때도 발생했습니다. 그래서, 이 부분을 어떻게 하면 좋을까하고 생각하다가 '소형 무선 청소기를 사서 자주 청소를 해보자'까지 생각하게 되었습니다. 네이버 쇼핑에서 여러 제품들을 검색해보니, 제품마다 약간씩의 특장점이 달랐지만 대부분 대동소이해보였습니다. 그리고, 여러 차량용 무선 청소기에 달린 후기들을 살펴본 결과, 큰 기대를하고 물건을 구입하면 안되겠다는 생각이 들었습니다. 여러 제품들을 둘러보다가, 조아스 사의 제품이 눈에 들어왔습니다. 이전에 벌써 2세대 제품을 발매를..

이것저것 2023. 11. 5. 20:53

얼마전 사용하던 전기 면도기의 외도망이 손상되었습니다ㅠ 힘으로 외도망이 손상된 부분을 복구해보려 했지만, 전기 면도기에 외도망이 부착되지않아, 외도망만 새로 갈아야겠다 생각했습니다 하지만, 제가 사용하던 전기 면도기는 단종이 된 상태였고, 그로 인해 관련 악세사리도 팔지를 않았습니다 어쩔수없이 새로운 전기면도기를 사려고 검색 사이트를 찾아보게 되었습니다. 이전에 쓰던 면도기도 조아스(JOAS)것이였기에, 이번에도 JOAS 것으로 알아봤습니다. 검색을 하던 중 JS-5810 모델이 눈에 들어왔고, 전반적인 기능이 만족스럽다고 생각되어 쿠팡에서 주문했습니다. 제가 해당 제품이 맘에 든 부분은 다음과 같습니다. - USB C타입 충전 가능 - LCD 상태표시창 - IPX 6등급 방수 배송이 금방와서, 설레는 ..

카테고리 없음 2023. 9. 8. 17:26

최근 LFP 배터리(리튬-인산-철 배터리, Li-FePO4)가 뉴스에 많이 오르내리고 있습니다. 이에 이번 글에서는 LFP 배터리에 대하여 정리해보았습니다. 1. 배터리란? - 배터리는 화학적 에너지의 저장공간이며, 화학적 에너지를 전기적 에너지로 변환합니다 - 배터리는 2개 이상의 전기적 cell 그룹들로 구성되며, 병렬 또는 직렬로 cell들이 연결됩니다 - 전등, 모터, 전자 제품등에 사용가능합니다 2. 전기 화학적 저장 장치들 - 수소 cells, 배터리, 초고밀도 축전지 (super capacitors) 3. 배터리의 주요 유형 (1) Primary batteries - Primary cell에서 화학적 reaction은 한번만 발생합니다. 직류원 - 전압 range: 1.25 - 1.50V (..

이것저것 2023. 8. 24. 22:26

최근에 docker 환경에서 NVIDIA issac sim을 설치하려고 했습니다. 그래서, 공식 홈페이지에 접속하여 그래픽 카드 version이나 도커 version등을 확인해보았습니다. https://catalog.ngc.nvidia.com/orgs/nvidia/containers/isaac-sim Isaac Sim | NVIDIA NGC NVIDIA Isaac Sim™ is a robotics simulation application framework built on NVIDIA Omniverse™. catalog.ngc.nvidia.com 순서대로 진행 중에, issac sim 이미지를 받기위해 아래 명령어를 입력했습니다. docker login nvcr.io 곧이어, username과 passwo..

Developer 2023. 8. 23. 11:18

양평쪽에서 집으로 가는 길에 저녁 시간이 다가왔습니다. 운전 중에 갑자기 대만식 우육면집 간판이 눈에 들어왔습니다. 대만에서 먹었던 우육면이 항상 그리웠기에, 자연스레 해당 식당 앞에 주차를 하였습니다. - 식당명: 미엔미엔 - 주소: 경기도 고아주시 퇴촌면 천진암로 296, 1층 가게 내부로 들어가니, 대만에서의 추억들이 떠오르면서 우육면이 더더욱 먹고 싶어졌습니다. 소소한 소품과 가게의 분위기가 대만에서의 추억을 자극했습니다^^ 메뉴판을 보니, 우육면과 새우 완탕면이 먼저 눈에 들어왔고, 밀크티와 홍차와 같은 마실 것들도 눈에 들어왔습니다. 저는 대만식 우육면이 너무 그리웠기에, 우육면을 주문했습니다. 주문한지 얼마지나지 않아, 우육면이 나왔습니다. 대만식 우육면을 먹을 때마다, 아롱사태란 부위에 대..

음식들 2023. 8. 16. 17:55