Mr.Kang's life

로봇 manipulation 관련한 논문이 arxiv에 올라와서 정리해봅니다. 해당 논문은 California대학의 전자 컴퓨터 공학부에서 작성되었습니다. (2024.1월 업로드). 주요 내용 위주로 간단하게 살펴봤습니다. Functional Manipulation Benchmark (FMB) FMB task는 크게 다음의 2가지 카테고리로 나눌수 있음 1) Single-object multi-stage manipulation 2) Multi-object multi-stage manipulation 상기 2 카테고리 모두 'grasping, repositioning, insertion'같은 독립적인 기본 manipulation skill을 필요로 함. 작업의 복잡도 기준에서는 'Multi-object m..

Machine learning 2024. 1. 19. 09:22

저자: Jack Collins(1, 2), Shelvin Chand(1), Anthony vanderkop(1, 2), David Howard(1) 1) Cyber-Physical Systems Program, CSIRO, Brisbane, Australia 2) Centre for Robotics, Queensland University of Technology, Brisbane, Australia 이 riview논문은 현재 지속적으로 업데이트되고 있는 robot simulator만 다루며, 물리 엔진 또한 다루지 않음. 물리 엔진은 모든 robot simulator에 포함되어 있지만, 물리 엔진 그 자체로는 robot simulator를 구성하지 못하기 때문임. 논문의 목적: 연구자들에게 robot ..

Machine learning 2023. 12. 11. 14:31

저자 Hengjia Xiao (영국 맨체스터 메트로폴리탄 대학교 research assistant) and Peng Wang (영국 맨체스터 메트로폴리탄 대학교 강사) 주요 내용 - 해당 논문은 LLM과 A* 알고리즘을 묶어서, 복잡한 학습과정 없이 path planning을 수행하는 것을 목표로 함 - 구조적으로 확인해봤을 때, LLM을 따로 fine-tuning 학습 과정 없이 있는 모델을 그대로 사용한 것으로 보임 - 의의: LLM을 로봇 path planning에 붙여서 사용해봤다... 구조 사용자가 설정하고 싶은 부분들(환경, action model, 출발지점, 도착지점 등)에 대한 대화 처리를 LLM으로 해주고, LLM에서 추출된 {state, action} 정보 등에 기반하여 A* 알고리즘이..

Machine learning 2023. 12. 7. 09:55

최근 인공지능 분야에서는 chat GPT (Generative Pre-trained Transformer)가 매우 화두입니다. 사용자가 궁금한 것을 물으면, 웹에서 학습한 내용을 바탕으로 조리있게 응답해줍니다. 비록 모델을 학습한 데이터가 2021년까지이기에 그 이후의 event에 대해서는 정확하게 답변하지는 못하지만, 역사적 지식이나 변화가 매우 적은 분야에서는 chat GPT의 답변이 어느정도 유용하게 사용 가능할 것이라고 생각됩니다. 하나더 덧붙이자면, 아직은 영어 질문에 더 잘 답변을 하기에, 한글로 질문을 하는 것보다는 영어로 질문을 하는 것이 효과적입니다. https://openai.com/blog/chatgpt/ ChatGPT: Optimizing Language Models for Dial..

Machine learning 2023. 2. 18. 14:41

이전 글에서 nvidia-docker2 설정 관련 내용들을 다루었습니다. 이제 docker hub에서 필요한 이미지를 받아서, tensorflow를 마저 세팅해보겠습니다. 2022.03.24 - [Machine learning] - NVIDIA container toolkit 설치 2022.03.23 - [Machine learning] - [nvidia driver 에러] error running hook: exit status 1, stdout: , stderr: nvidia-container-cli: initialization error: nvml error: driver not loaded: unknown. tensorflow를 설치하기 전에, 먼저 cuda 버전과 cuDNN버전 matching을..

Machine learning 2022. 3. 24. 17:20

새 노트북에 여러가지 작업환경을 설정 중입니다. 여러 작업 환경 구축 중, 도커 환경에서 tensorflow를 사용하기 위한 구성을 마저 설정중입니다. 현재 노트북에 아래의 2가지는 설치해놓은 상태입니다. 이제 nvidia container toolkit을 설치하려합니다. - Docker CE - nvidia driver https://docs.nvidia.com/datacenter/cloud-native/container-toolkit/install-guide.html#docker Installation Guide — NVIDIA Cloud Native Technologies documentation On RHEL 7, install the nvidia-container-toolkit package (..

Machine learning 2022. 3. 24. 16:41

한동안 리눅스 PC를 잘 세팅해서 사용하고 있었는데, 오늘 갑자기 에러가 발생했습니다. 처음에 노트북에 NVIDIA driver 설정하기 전, 자주 보던 error였습니다. NVIDIA driver 설치를 벌써 몇번째 다시하는지 기억도 안납니다;;; 오늘 또 nvidia driver를 다시 설치해줬습니다. 우선 nvidia 홈페이지에 가서, 제 그래픽 카드에 맞는 nvidia driver를 다시 다운받았습니다. 다운받은 .run 확장자 파일을 실행시켜줍니다. 파일을 실행하면, 다른 설치 방법으로 진행할수도 있는데 현재 방법으로 계속 진행할 것인지 묻습니다. 저는 계속 진행했습니다. NVIDIA driver 설치 중에, cryptographic signiture 관련 sign을 할 것인지 안할것인지 묻습니..

Machine learning 2022. 3. 23. 18:00

최근에 LiDAR 관련 논문들을 많이 보는 편입니다. LiDAR 센서는 강력한 성능을 보여주기는 하지만, 카메라에 비해 가격이 많이 비싼편입니다. 테슬라를 제외하고는 대부분의 각 차 메이커의 고급 차종에는 LiDAR가 매립되어 있습니다. 저의 경우 앞으로 LiDAR센서를 건드릴 가능성이 높아서, 관련 논문들을 확인하고 있는 중입니다. 어떤 논문을 보면 유용할까 arxiv에서 관련 논문을 찾던 중에, 오늘 작성하는 논문이 눈에 들어왔습니다. Abstract만 읽어보고 선택을 했는데, 3D LiDAR 데이터 세트를 효과적으로 표현하고 처리하는 방법에 대한 논문이라 선택했습니다. 저자: Song Wang, Jianke Zhu, Ruixiang Zhang Abstract 기존의 대부분 LiDAR 데이터 처리 방..

Machine learning 2022. 3. 7. 17:45