[ROS2 foxy] turtlesim과 rqt

이전 글에 이어서 ROS2 foxy를 파악하기 위해 tutorial을 따라가고 있는 중입니다.

2022.02.23 - [Developer] - ROS2 foxy 환경 설정 (configuration) 

 

이번 글에서는 간단한 simulation package인 turtlesim과 시각화 도구인 rqt에 대한 내용을 소개합니다. 

• turtlesim: 가장 기본적이며 단순한 simulator입니다. 
• rqt: ROS를 위한 GUI(Graphic User Interface) 도구 입니다. 

 

우선 turtlesim을 설치합니다.

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-foxy-turtlesim

설치가 완료되면, 제대로 설치되었는지 아래 command를 활용해서 확인해봅니다.

# ros2 pkg executables turtlesim

정상적으로 설치가 되었다면, 아래와 같이 출력됩니다.

ROS2 foxy turtlesim 설치 확인

 

turtlesim 설치가 정상적으로 되었다면, 아래 명령어를 활용하여 turtlesim을 실행합니다.

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node

아래와 같이 turtlesim 화면이 나타나는 것을 확인할수 있습니다.

ROS2 foxy turtlesim 실행 화면

command 창을 확인해보면 화면에 뜬 거북이의 ID가 'turtle1'인 것을 확인할 수 있습니다.

ROS2 foxy turtlesim 실행 후, command 창 확인

 

이제 turtlesim에 뜬 거북이를 키보드로 조종해보겠습니다. 새 command 창을 열어서, 아래의 명령어를 입력해줍니다.

$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

해당 명령어를 입력하면 command창에 아래와 같이 출력됩니다. 방향키 또는 G|B|V|C|D|E|R|T 키를 활용해서 turtlesim의 거북이를 움직일 수 있습니다. 

ROS2 foxy turtle_teleop_key 실행 시 출력 화면

이제 rqt를 설치해보겠습니다. 아래와 같이 command 창에 입력해줍니다.

$ sudo apt update
$ sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

설치가 완료되면 rqt를 실행합니다.

$ rqt

 

rqt를 실행하면 아래와 같은 화면이 나옵니다. 

rqt 실행 화면

rqt는 여러 plugin들을 포함하고 있으며, 해당 plugin들을 활용하여 로봇에서 취득되는 데이터를 쉽게 확인하고 모니터링 할 수 있습니다. 

• Plugin들: Container, Actions, Configuration, Introspection, Logging, Miscellanious Tools, Robot Tools, Services, Topics, Visualization등