[Ubuntu 20.04] Point Cloud Library (PCL) 설치 (2) 필수 패키지들 설치 (Boost, Eigen, FLANN, VTK)

이전 글에서 Point Cloud Library(PCL)을 설치하기 이전 단계로 CMake 설치 관련하여 알아보았습니다.

2022.04.19 - [Developer] - [Ubuntu 20.04] Point Cloud Library (PCL) 설치 (1) CMake 설치

 

 

이번 글에서는 PCL을 설치하기 전, 필수 설치 패키지들의 설치에 대하여 확인해보겠습니다. 리눅스와 맥 환경에 관한 pcl 공식 페이지를 확인해보면, 필수 패키지들로 Boost, Eigen, FLANN, VTK를 볼 수 있습니다.

PCL을 사용하기 위해 필수적인 패키지들 (source: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/compiling_pcl_posix.html)

 

option으로 언급된 패키지들은 Qhull, OpenNI, CUDA가 있습니다.

PCL optional packages (source: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/compiling_pcl_posix.html)

 

Boost 설치

1. Boost 홈페이지에 접속해서, 다운로드 링크를 복사합니다.

Boost download (source: https://www.boost.org/users/download/)

https://www.boost.org/users/download/

Boost Downloads

2. wget 명령어로 다운받은 후, 압축을 풀어줍니다.

# 파일 다운로드
wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.79.0/source/boost_1_79_0.tar.gz

# 압축 풀기
tar -xvf boost_1_79_0.tar.gz

 

3. shell 파일 실행

# shell 파일 실행
./bootstrap.sh

# 만약, Boost.Python을 같이 설치하고 싶을 경우, --with-python 옵션 같이 입력
./bootstrap.sh --with-python=python3

 

4. 설치

sudo ./b2 install

 

Eigen 설치

Eigen은 선형 대수에 특화된 C++ template library라고 합니다. 행렬 연산을 최적화하기 위해 개발되었으며, 이에 따라 matrix, vector, scalar를 지원합니다. Mozilla에서 Mozilla Public License2 라이센스로 무료 배포 중이라고 합니다.

https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page 

Eigen

# Eigen library install
sudo apt-get install libeigen3-dev

 

 

FLANN 설치 (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)

FLANN은 고차원에서 nearest neighbor search를 빠르게 추정할 수 있는 라이브러리라고 합니다.

FLANN 설명 (source: https://github.com/flann-lib/flann)

https://github.com/flann-lib/flann

GitHub - flann-lib/flann: Fast Library for Approximate Nearest Neighbors

# FLANN install
sudo apt-get install libflann-dev

 

 

VTK 설치 (Visualization Toolkit)

VTK는 3D rendering 등에 특화된 open source software입니다.

VTK (Visualization Toolkit)

https://vtk.org/

VTK - The Visualization Toolkit

# VTK install
sudo apt-get install python3-vtk7