Mr.Kang's life

지난 글에서 Docker 환경 기반 ROS2 foxy의 기본 예제인 listener&talker 예제를 테스트해보았습니다. 이번 글에서는 Docker 환경에서 ROS2 foxy기반 간단한 Gazebo simulation을 테스트 해 보겠습니다. 2022.03.14 - [Developer] - ROS2 foxy - Docker에서 운용하기 (1) 우선 저번에 테스트한 ROS2 foxy docker image를 불러오겠습니다. Gazebo가 GUI를 필요로하기에, Docker에서의 외부출력을 위해 docker option을 추가해주었습니다. /home/Docker/turtlebot3에 turtlebot3 관련 시뮬레이션 코드들을 받기 위해, 관련 폴더도 미리 설정해서 docker에서 접근가능하게 해놓았습니다..

Developer 2022. 3. 15. 14:23

최근에 ROS를 계속 파고있습니다. 개발 측면에서 보자면, 버전의 변화에 빠른 대처를 하기위해 Docker기반으로 작업 환경을 구성하는 것이 가장 좋을 것으로 생각됩니다. 그래서 처음에는 Docker Hub에서 ros2-foxy 버전의 base 이미지를 받아서 작업을 하였는데, 생각보다 많은 장애를 만났습니다. 그래서, googling을 하던 중, ros2 문서에서 해당 내용을 다루고 있는 것을 보고, 그것을 따라해보니 큰 문제가 없는 것을 확인한 후에... 이때까지 소요한 시간들에 대해 많은 아쉬움이 몰려왔습니다. Docker 환경에서 ROS2를 운용하실분들은 아래의 홈페이지를 참고하시면 되겠습니다. https://docs.ros.org/en/foxy/How-To-Guides/Run-2-nodes-in..

Developer 2022. 3. 14. 13:24

이전 글에 이어서 ROS2 foxy를 파악하기 위해 tutorial을 따라가고 있는 중입니다. 2022.02.23 - [Developer] - ROS2 foxy 환경 설정 (configuration) 이번 글에서는 간단한 simulation package인 turtlesim과 시각화 도구인 rqt에 대한 내용을 소개합니다. turtlesim: 가장 기본적이며 단순한 simulator입니다. rqt: ROS를 위한 GUI(Graphic User Interface) 도구 입니다. 우선 turtlesim을 설치합니다. $ sudo apt update $ sudo apt install ros-foxy-turtlesim 설치가 완료되면, 제대로 설치되었는지 아래 command를 활용해서 확인해봅니다. # ros2..

Developer 2022. 2. 23. 17:39

최근 ROS를 활용할 일이 생겼습니다. 대학원 연구실에서 선후배분들이 로봇으로 실험하는 것을 옆에서만 보다가, 실제로 연구/개발을 실행해본것은 처음입니다. 다른 것을 배울 때와 마찬가지로 인터넷 검색과 유투브 검색을 통해서 기본적인 내용을 우선 확인했습니다. ROS의 경우 인터넷에 많은 자료들이 정리되어있어서, 기존 개발 내용들을 따라가는 것이 많이 어렵지는 않았습니다. 일단 개발 PC에 ROS2 foxy를 설치했습니다. 아래 링크를 따라서 진행하니, 큰 어려움 없이 설치되었습니다. 제가 ROS를 설치하려고 마음을 먹었을 때는, galactic 버전이 아직 나오지않아서 foxy로 설치를 진행했습니다. * 설치 환경: 우분투 20.04 https://docs.ros.org/en/foxy/Installati..

Developer 2022. 2. 23. 14:16