Robot 움직이기 - Localization
실제 로봇을 운용함에 있어서, 중요한 것 중 하나는 로봇의 현재 위치를 파악하는 것입니다. 주어진 지도 상에서 로봇의 현재 위치를 파악하는 기술을 localization 또는 position estimation이라고 합니다. 일반적인 2D환경에서 이동하는 로봇의 경우, 지도 상에서의 위치 (x, y) 와 로봇이 향하는 각도 정보 θ로 표현가능합니다. Localization을 추정하기 위해 활용되는 센서로는 주로 Odometer(주행 기록계) 및 LiDAR 센서를 활용한다고 합니다. Localization은 position tracking과 global localization으로 이루어진다고 합니다. Position tracking (Local problem): 로봇의 초기 위치를 알고 있고, 이를 기반으..
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2022. 3. 3. 08:31
