Mr.Kang's life

시뮬레이션 환경 구성 중에 아래와 같은 에러 메세지가 발생했습니다. 이 에러는 git 명령어를 사용할 수 없을 때 발생하는 에러로써, git을 설치해주면 해결됩니다. Docker 환경에서 setting 중이라 이러한 에러들이 자주 나오네요... git 설치 # root 로그인 안 했을 경우 sudo apt-get install git # root 로그인 한 경우 apt-get install git

Developer 2022. 4. 12. 15:10

최근에 ros와 lidar 관련해서 많이 알아보고 있습니다. 'paper with code'에서 적합한 논문을 보고, 코드를 돌려보려고 환경을 구성 중에 아래와 같은 메세지를 받았습니다. 이럴경우, sudo apt-get update를 입력해주니, 정상적으로 package update가 진행되었습니다. sudo apt-get update

Developer 2022. 4. 12. 14:55

현재우분투 20.04를 노트북에 듀얼부팅으로 사용중입니다. 잘 사용하던 중에, sudo apt-get update를 커맨드 창에 입력하니 다음과 같은 warning log가 출력되었습니다. 이 warning log가 처음에는 별수없이 넘겼지만, 시간이 지날수록 보기 불편해서 이 log를 처리해보기로 했습니다. 1. Software and updates 로 이동 2. Other Software 탭으로 이동 3. warning log에 해당되는 항목들을 제거 - 저는 nvidia관련 repository들을 확인해보니, ubuntu 버전이 잘못되어있었습니다. 그래서, 관련 repository에 해당되는 항목들의 체크를 해제해주었습니다. 해당 과정을 수행해주니, warning log가 사라진 것을 확인할 수 있..

Developer 2022. 4. 1. 09:51

도커 환경에서 새로 받은 이미지를 구동해서, apt-get update를 수행하니 아래와 같은 에러 로그와 출력되었다. /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 파일 내에 한 entry가 잘못되어서, 읽을수 없다는 로그였다. googling을 해보니, 해당 파일을 지워주고, 실행하면 된다고 한다. 실제로 해보니 정상적으로 작동하였다. ## /ros-lates.list 파일 삭제 sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-lates.list ## 패키지 update sudo apt-get update

Developer 2022. 3. 29. 16:45

최근에 ros2를 많이 파고 있는 중입니다. ros2 galactic 설정을 도커에서 마치고 난 후에, 필요한 application에 대한 환경을 설정하는 중이였습니다. 다음의 명령어를 입력하는 순간, 에러 log가 출력되었습니다. rosdep install --from-paths ./src --ignore-src --rosdistro galactic -y 여러 사이트들을 확인해보고 테스트 후에, 해결 방법을 찾았습니다. command 마지막에 -r 옵션을 붙여주니 설치가 정상적으로 되었습니다. rosdep install --from-paths ./src --ignore-src --rosdistro galactic -y -r 설치 완료 후에, -r을 붙이는 것과 아닌 것의 차이를 확인해보기위해 관련 내용..

Developer 2022. 3. 25. 09:31

지난 글에서 Docker 환경 기반 ROS2 foxy의 기본 예제인 listener&talker 예제를 테스트해보았습니다. 이번 글에서는 Docker 환경에서 ROS2 foxy기반 간단한 Gazebo simulation을 테스트 해 보겠습니다. 2022.03.14 - [Developer] - ROS2 foxy - Docker에서 운용하기 (1) 우선 저번에 테스트한 ROS2 foxy docker image를 불러오겠습니다. Gazebo가 GUI를 필요로하기에, Docker에서의 외부출력을 위해 docker option을 추가해주었습니다. /home/Docker/turtlebot3에 turtlebot3 관련 시뮬레이션 코드들을 받기 위해, 관련 폴더도 미리 설정해서 docker에서 접근가능하게 해놓았습니다..

Developer 2022. 3. 15. 14:23

최근에 ROS를 계속 파고있습니다. 개발 측면에서 보자면, 버전의 변화에 빠른 대처를 하기위해 Docker기반으로 작업 환경을 구성하는 것이 가장 좋을 것으로 생각됩니다. 그래서 처음에는 Docker Hub에서 ros2-foxy 버전의 base 이미지를 받아서 작업을 하였는데, 생각보다 많은 장애를 만났습니다. 그래서, googling을 하던 중, ros2 문서에서 해당 내용을 다루고 있는 것을 보고, 그것을 따라해보니 큰 문제가 없는 것을 확인한 후에... 이때까지 소요한 시간들에 대해 많은 아쉬움이 몰려왔습니다. Docker 환경에서 ROS2를 운용하실분들은 아래의 홈페이지를 참고하시면 되겠습니다. https://docs.ros.org/en/foxy/How-To-Guides/Run-2-nodes-in..

Developer 2022. 3. 14. 13:24

실제 로봇을 운용함에 있어서, 중요한 것 중 하나는 로봇의 현재 위치를 파악하는 것입니다. 주어진 지도 상에서 로봇의 현재 위치를 파악하는 기술을 localization 또는 position estimation이라고 합니다. 일반적인 2D환경에서 이동하는 로봇의 경우, 지도 상에서의 위치 (x, y) 와 로봇이 향하는 각도 정보 θ로 표현가능합니다. Localization을 추정하기 위해 활용되는 센서로는 주로 Odometer(주행 기록계) 및 LiDAR 센서를 활용한다고 합니다. Localization은 position tracking과 global localization으로 이루어진다고 합니다. Position tracking (Local problem): 로봇의 초기 위치를 알고 있고, 이를 기반으..

Developer 2022. 3. 3. 08:31